Gornji kamniški grad se prvič posredno omenja v neki podelitveni listini med leti 1143 in 1147, ko se omenja andeški grof Bertold II. (comes Bertoldus de Stein), ob njemu pa še gradnik Karol iz Kamnika (Karol de Stein), ki označuje Bertolda kot svojega gospoda - per manum domini sui Bertoldi comitis de Stein. V tem času so z gradom upravljali njegovi gradniki in ne gospodje Andeški. Leta 1154 se omenja Bertold III. Andeški (Berchtoldus de Stein), sin Bertolda II., ki je verjetno padel v križarskih vojnah v Palestini saj se ta več ne omenja.
Leta 1202 nastopi prva neposredna omemba. Bertold, vojvoda Meranski je takrat zastavil oglejskemu patriarhu Peregrinu II. oba kamniška gradova - duo castella de Staine, z vsemi posestvi, hlapci in deklami, pravicami in pritiklinami razen ministerialov, pa tudi svoje alode po Kranjskem in pri Vipavi v zameno za posojilo 1.000 breških mark.
Kot pričajo listine, so se Andeški v Kamniku pogosto mudili, gradiščani - včasih jih je bilo tudi po več hkrati - pa so se posebej na Gornjem gradu pogosto menjavali. Kot vrhovni fevdalni gospodje, ki so imeli grad v zastavi ali v fevdu, po letu 1228 nastopajo Babenberžani, Spanheimi, Tirolski in Habsburžani.
Grad, na katerem je bil sedež deželnoknežjega gospostva in deželnega sodišča, je bil obljuden do okoli leta 1576, ko je ob neurju ubila strela hčer takratnega lastnika Ahacija Thurna, nakar so Thurni grad opustili in se preselili najprej v svojo hišo v mestu in potlej v na novo pozidani dvorec pri Komendi - Križ. Leta 1670, za časa upravitelja Mihaela Žige Bermsfelda, se je na gradu sesula streha, nakar so ga opustili. Za časa okupacije, med drugo svetovno vojno, so Nemci zgradili na vzhodnem delu grajske razvaline betonski bunker, tam pa so po zadnji vojni kamniški planinci postavili postojanko, ki služi svojemu namenu še danes.

Iz let 1570-1574, ko je bil lastnik gospoščine Franc Thurn, se je ohranil zanimiv popis gradu in njegovega inventarja. Po zapisu Antona Kasperja iz leta 1898 in v prevodu Ludvika Cimpermana ga je pripravil za objavo kamniški gimnazijski profesor, zgodovinar Ivan Zika. Njegov povzetek si lahko preberete v omenjeni literaturi (Stopar, 1997).